//Programa : Controle 2 motores DC usando Ponte H L298N

// Programa alterado para funcionar com a Ponte H da tynicine….

//Definicoes pinos Arduino ligados a entrada da Ponte H
#include <NewPing.h>

#define TRIGGER_PIN 4
#define ECHO_PIN 3
#define MAX_DISTANCE 200
#define PING_INTERVAL 330

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);
int enA = 10;

int IN1 = 9;
int IN2 = 8;
int IN3 = 7;
int IN4 = 6;

int enB = 5;

void setup()
{
//Define os pinos como saida
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void loop()
{
analogWrite(enA, 200);
analogWrite(enB, 200);
//Gira o Motor A no sentido horario

double sonarCm = sonar.ping_cm();
if(sonarCm<10 and sonarCm>0)
{

digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, HIGH);

}
else{
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);

}

}